Frontiers in Sustainable Food Systems 2026-08-11·8月11日 · 周二论文阅读 5
全球-局部集成路径规划策略用于复杂丘陵果园环境中的农业机器人
AI 评分
0未达精选线
影响力0
信息增量0
专业深度0
信源权威0
时效性0
页面404，内容不可用，无法评估
摘要
丘陵果园占中国果园面积的60%以上,其复杂地形(坡度5°-30°,地块破碎,道路狭窄,树间距不规则)限制了传统农业机械的有效性。研究人员提出了一种用于丘陵环境中果园机器人的双闭环全局-局部路径规划框架:首先开发了地形感知通行成本模型和包含滑移的运动学模型,以表征可通行性和运动稳定性;基于这些模型改进了A*算法用于全局路径规划,同时改进了动态窗口法(DWA)以在满足地形稳定性约束的同时实现局部避障。现场实验表明该策略将路径长度减少2.1%-19.8%,滑移率减少2.7%-8.0%,实现100%避障成功率,横向轨迹偏差保持在15.2cm以下。
文全文
The page you were looking for doesn't exist on www.frontiersin.org.
Visit our homepage to browse the full site.
URL : /journals/sustainable-food-systems/articles/10.3389/fsufs.2026.1925615/abstract
Status code : 404
Message : article-01-init.global: Article DOI 10.3389/fsufs.2026.1925615 not found