SMART AGRICULTURE ROBOT
Mrs.Sunanda Kondapalli,Mohammed Tauseef,B Harsha Wardhan,MD Muddassir Ahmed,Mohd Afroz Khan,Ande Sathwik,C.Prany
研发一款集成播种、喷药、土壤监测与病害识别的智能农业机器人，并通过云平台远程管理。
ESP32与树莓派控制，配多类传感器、摄像头、轻量CNN及MQTT云通信。
机器人可自动沿作物行作业，按需喷药并实时上传土壤与作物健康数据，低湿度或病害时报警。
可探索多机协同、边缘端模型轻量化及基于历史数据的精准灌溉决策优化。
论文提出集耕作、播种、灌溉、喷药与IoT监测于一体的低成本农业机器人方案，方法完整但属实验室原型，产业影响有限。
农业仍然支撑着大部分人口，但许多田间作业仍由人工完成。小块土地的耕作、按固定间距播种、浇水、喷洒农药以及检查作物健康状况，都需要大量劳动力和时间，而农民在农忙季节越来越难以雇到工人。人工喷洒还会使工人接触有害化学物质。本文提出了一种智能农业机器人，可执行多项常规田间任务，利用物联网（IoT）传感器监测土壤和作物状况，并通过云端仪表板和移动应用程序向农民报告。该机器人基于四轮底盘构建，由高扭矩直流电机驱动，并由ESP32微控制器控制。它搭载了由伺服电机驱动的播种机构、用于松土的小型旋耕刀片、带有泵和喷嘴的水与农药喷洒单元，以及配备湿度和温度传感器的土壤探头。其他传感器用于测量气温、湿度和光照强度。配备摄像头的树莓派（Raspberry Pi）拍摄植物图像，用于病害和杂草检测，太阳能板则有助于在作业期间为电池充电。该机器人可通过移动应用程序手动驾驶，也可利用超声波传感器和简单的行跟随方法沿作物行自动行进。行进过程中，它按设定间隔播种，在采样点插入土壤探头，并将读数与沿行位置一并记录。摄像头图像由轻量级卷积神经网络处理，该网络将叶片分类为健康或受常见病害影响，并区分杂草与作物植株，从而仅在需要处进行喷洒。所有传感器读数、图像和任务日志均通过Wi-Fi或GSM数据连接，使用MQTT协议发送至云平台。仪表板显示土壤湿度图、作物健康摘要以及每项任务的进度，当土壤湿度低、检测到病害或电池电量耗尽时，系统会向农民的手机发送警报。对于机器人识别出的干旱地块，可从应用程序启动灌溉。