农业操作中基于视觉语言动作模型的机器人学习

方法

构建仿真番茄环境，遥操作采集演示，仿真适配预训练策略后真机微调。

发现

较新策略任务得分更高，分布偏移下退化更小；真机实验规模有限。

机会点

可扩大真机实验规模，研究视觉语言动作模型在复杂农田分布偏移下的鲁棒性。

预印本，未同行评审。构建含多样番茄结构的仿真农业环境，用遥操作采集专家演示，先在仿真中适配两个预训练通用策略，再在机械臂真机演示上微调。较新策略任务得分更高且分布偏移下退化更小；真机实验规模有限。